Nous utilisons des systèmes multi-agents pour résoudre les conflits entre les trajectoires de vol planifiées (contrats 4D) des drones dans le trafic urbain. Cela permet de garantir la sécurité et la qualité du service tout en tenant compte de la facilité du contrôle humain. Nous explorons différents mécanismes de prise de décision (recherche dans les graphes, enchères, etc.) et critères d’évaluation (délai, qualité, énergie) pour ces agents. Nous simulons un scénario de surveillance avec des perturbations pour tester l’efficacité de ces approches.